Il suffisso "ago" del toponimo, piuttosto comune nella plaga, rivela un’origine celtica. Furono infatti i celti, provenienti dall’antica Gallia, a occupare la pianura padana, per concentrarsi soprattutto nella Lombardia, dove crearono una fitta rete di insediamenti. Anche la radice del nome risalirebbe a una parola frequentemente usata da quella popolazione indoeuropea per indicare un centro abitato: cambria, poi deformato in Cambia, da cui oggi appunto Cambiago.

Presto però il paese finì per orbitare attorno a Milano, città pure fondata dai celti, anche se, sotto il profilo civile e religioso, la giurisdizione su Cambiago appartenne per lunghi periodi a Melzo e Gorgonzola.

Come in tutta la Lombardia, fin dagli inizi terra di diffusione del cristianesimo, le vicende di Cambiago per molti secoli furono strettamente intrecciate con lo sviluppo delle istituzioni religiose; e già prima del XII secolo sul posto dovevano esistere due chiese: una dedicata a S. Biagio, l’altra ai SS. Angelo, Giacomo e Filippo. Non mancava inoltre una Casa delle suore Umiliate, una delle 13 esistenti, secondo un catalogo del 1298, in tutto il contado della Martesana (il numero sale a 43 se si considerano anche le case riservate ai frati e quelle miste). L’ordine degli Umiliati poi decadde e venne soppresso nel 1570 da S. Carlo Borromeo.

A partire dal Trecento la storia di Cambiago si identificò con quella dei signori del contado: un documento antico ricorda che nel 1396 il comune venne concesso ai fratelli Mazzoni, mentre il 9 gennaio 1475 il duca di Milano Galeazzo Maria Sforza investì di tutto il territorio e delle comunità della pieve di Gorgonzola, Lucia Visconti Marliani.

Partecipando, di riflesso, alla fioritura della corte milanese, Cambiago conobbe un periodo di prosperità, e alcuni suoi abitanti riuscirono a salire a posizioni di prestigio sociale. Le cronache ricordano Francesco De Cambiago, referendario di Tortona, e il cancelliere ducale Giangiacomo De Cambiago, entrambi vissuti nel XV secolo.

Il 15 novembre 1499 Luigi XII re di Francia, che si era impadronito di Milano sconfiggendo Ludovico il Moro, offrì il territorio ai Trivulzio. Subentrarono successivamente gli Sforza, gli Stampa, i De Leyva e i Rabbia. Nel giugno del 1531 tornarono i Trivulzio, che mantennero il governo per un lungo periodo, finché il 15 gennaio 1659 morì senza lasciare eredi il principe Antonio Teodoro Trivulzio.

Agli inizi del [XX] secolo, oltre che sull’agricoltura, l’economia di Cambiago contava su alcuni stabilimenti di tessitura e filande di seta, attività tipiche del periodo di passaggio dal mondo agricolo a quello industriale. Era un equilibrio alquanto precario, che costringeva molti cambiaghesi a cercare lavoro nelle grandi fabbriche dell’area milanese, se non addirittura in altre provincie, come nel Varesotto. Negli ultimi decenni si sono però sviluppati molteplici insediamenti di artigiani e di piccole e medie imprese (quasi cento) stabilitisi nella zona attigua al casello autostradale, che prende il nome appunto di viale delle Industrie. Così il pendolarismo della manodopera si è progressivamente ridotto. L’azienda più famosa, conosciuta in tutto il mondo, è certamente quella delle biciclette "Colnago", marca da 30 anni preferita da moltissimi campioni del pedale.